J’ai bien visite Johannesburg Pretoria en transports en commun et a pied (logement au Pumbas BP a Hatfield, Pretoria), pris un bus de Pretoria puis loué la voiture a Nelspruit, puis continue pour Eswatini en minibus taxi.
Mais je suis resté 2 mois et demi au total en Afrique du Sud + Eswatini + Lesotho, et sur cette période j’ai loué 2 fois une voiture pour un total de 19 jours. Je campais aussi a Kruger.
La plupart des touristes en court séjour louent une voiture tout du long, sauf possiblement au Cap.
Cela dépend de ton budget aussi. A la fin, c’est ton choix.