comme le dit @belphegor il faut faire attention
à Mlilwane, j’ai failli marcher sur … un crocodile … qui était affalé sur un chemin de rando près du point d’eau : fin de journée, l’attention était à son minimum après une journée de marche, soleil pleine face, j’ai cru que c’était un tronc d’arbre … et non c’était la queue de la bête …
et je vois que vous mentionnez “zèbres, autruches, singes” … les autruches peuvent être très agressives … quant aux babouins … passez votre chemin.
par contre, on a fait de la marche au Tomjachu Bush Retreat à côté de Nelspruit. C’est une sorte de ferme avec des animaux en liberté, ce n’est pas très grand, mais il y a de quoi marcher. Mais là aussi, attention, une touriste a voulu aller faire le selfy avec un zèbre … elle a été quitte pour un magnifique bleu à la cuisse, l’animal lui ayant mis un beau coup de sabot
après, si vous voulez (potentiellement) le grand frisson, vous pouvez trouver un lodge qui fait du safari à pied dans le Kruger (ce n’est pas donné, mais ça vaut le coup). Je dis bien “potentiellement” car nous concernant on l’a fait plusieurs fois, et rien n’est garanti, encore moins qu’en voiture. Dans notre cas, on a quand même eu la chance d’approcher 2 lions mâles et 1 léopard.
il faut savoir qu’à pied, la zone de tolérance des animaux est bien plus faible qu’en voiture. là où en voiture vous pouvez vous approcher à quelques mètres, à pied c’est quasiment impossible, un éléphant par exemple va s’échapper à 100 mètres. Et évidemment, si vous surprenez un animal, gare à vous.
le dicton des rangers étant “tout ce qui cours dans le bush est de la nourriture” 
et pour conclure, il y a aussi le risque de détruire de la flore ou des habitats protégés sans le savoir : on a eu beaucoup d’explication dans le Kruger ou à Sanbona où les ranger vous font faire parfois un détour de plusieurs 10aines de mètres pour éviter d’endommager l’écosystème, et sans les explications difficile de le savoir.
bref … mon avis : à le faire, autant le faire avec un ranger, qui en plus vous apprendra plein de choses