traversée afrique du sud au mozambique

Bonjour,
je vais rejoindre mon copain en afrique du sud au mois de mai, nous avons décidé de parcourir le nord de l'afrique du sud, le swziland et la côte sud du mozambique.
J'ai deux questions:
- est ce possible de traverser la frontière vers le mozambique depuis le swaziland ou depuis l'afrique du sud sans 4*4 (nous aurons une berline classique).
- le visa (à 40€) est il obligatoire meme pour un séjour de 5 jours maxi?
merci de vos réponses