guide chauffeur pour 3 semaines à Madagascar

Nous sommes 4 personnes à partir un peu plus de 3 semaines à Madagascar. Npus pensons entre autres, effectuer la RN7.
Nous souhaitons louer une voiture avec guide. Mais nous voulons rester au plus près de la population malgache.
Nous avons un peu peur de ne pas pouvoir choisir nos hotels par exemple car certains guides chauffeur, proposent de réserver avant.
!nous souhaitons garder une part d'improvisation au fil des rencontres.
Quelqu'un pourrait il nous conseiller un chauffeur qui, bien de bons conseils, nous laisse un peu gérer notre voyage.
Merci.