Visite calanques en bateau

Bonjour,
Je vais bientôt partir dans le sud en famille et nous voulons absolument faire la visite des calanques(départ Marseille, Cassis ou la Ciotat, peu importe). Cela représente un budget en bateau car nous sommes 5, cependant avec des enfants ça me semble la solution la plus pratique. Mais je ne sais pas du tout comment m'y prendre, que voir, ou embarquer, quelles compagnies etc.... Peut-on se baigner quand on visite en bateau? Est-il sinon possible de louer des bateaux sans permis?
Si vous avez des conseils, des bons plans aussi, je suis preneuse. D'avance merci