En dehors des moustiques il n'y a pas vraiment de bestioles, pas de serpents venimeux.
Il me semble qu'il y a un scolopendre et une araignée venimeux, mais qu'à moins d'aller en treck dans la forêt primaire on ne les croise pas. Attention aussi aux puces chiques qui peuvent pondre sous la peau (des pieds généralement).
Je pense qu'il n'y a pas besoin d'emmener de médoc ou d'aspi venin sauf pour se rassurer.
Les précautions sont les mêmes que partout dans les pays tropicaux ; attention aux moustiques (moustiquaire, vêtements longs, répulsifs, dans les endroits et aux heures où il y a des moustiques), aux animaux errants en général (rage), éviter la baignade dans les eaux douteuses (douce et stagnantes ou à débit faible).
Pour les puces chiques des chaussures fermées doivent suffire, et on se rend vite compte qu'on en a chopé une (ça démange !). Tous les malgaches sauront vous l'enlever en 3 minutes avec une aiguille.