tentative en routard pour 1er voyage à mada

bonjour à tous,
plutôt circuits aventures (organisés).Les prix pour cet été nous font hésiter à prendre une formule organisée et tenter de nous débrouiller seuls (en couple);Nous avons déjà une idée des endroits que nous souhaiterions voir : andringitra, isalo, tsingy du bemaraha principalement et passer quelques jours à sainte Marie pour faire une excursion baleines.Nous pensons partir trois semaines .Est ce faisable ? Nous conseillez vous location+ chauffeur/guide ou de prendre un circuit déjà établi avec une agence locale (lesquelles pouvez vous nous conseiller).Nous pensons faire du camping (location matériel sur place) et prendre quelques hotels pour alterner.nous voulions aussi avoir une indication du prix moyen pour trois semaines des locations de voiture et du budget à prévoir pour l'hébergement, la nourriture, les entrées et guides des parcs.
Si vous avez d'autres idées visites ou suggestions , n'hésitez pas;