Partir en voiture au Sénégal

Je veux partir au Sénégal en voiture de Lyon - Sur quel itinéraire le plus sûr je peux me fier et particulièrement pour traverser la Mauritanie - Qui a une idée du coût (transport et hébergement) - Peut-on partir à l'aventure ou réserver à l'avance - Merci à tous ceux qui voudront bien m'aider - Martine