Que voir/visiter à prox. de l'autoroute Le Mans-Rouen avec des enfants?

nous remontons vers le Nord par l'autoroute Le Mans - Rouen avec deux enfants de 2 et 4 ans. On souhaite faire l'un ou l'autre arrêt de 2 à 4 heures a moins d'une demi-heure de l'autoroute.
Nous cherchons des idées de villages/villes/curiosités/ ...
Merci pour tout tuyau...