Mineur : autorisation sortie - UE : Libre circulation des personnes

Bonjour,

Pour l'anniversaire de mon filleul de 7 ans, je souhaiterai l'emmener faire un tour à Londres 2-3 jours ; ses parents sont ok, il possède une carte d'identité, mais je me pose une question concernant la legislation relative à la libre circulation des personnes dans les pays membres de l'UE. Un document officiel est-il obligatoire ?? Ou une simple autorisation de sortie du territoire signé des parents est suffisante ??

Merci si vous avez des infos ou autres je prends.

A+